ROS2 Humble Hawksbill
ROS 2 Humble Hawksbill์ ๋ก๋ด ์ด์์ฒด์ (ROS: Robot Operating System)์ ๋ ๋ฒ์งธ ๋ฒ์ (ROS 2)์ ๋ฆด๋ฆฌ์ค ์ค ํ๋๋ก, 2022๋ 5์์ ๊ณต๊ฐ๋์๋ค. ROS 2๋ ROS 1์ ํ๊ณ๋ฅผ ๊ทน๋ณตํ๊ณ , ํนํ ๋๊ท๋ชจ ๋ก๋ด ์์คํ , ๋ค์ค ๋ก๋ด, ๋ถ์ฐ ํ๊ฒฝ์์ ๋ ๋์ ์ฑ๋ฅ๊ณผ ์ ์ฐ์ฑ์ ์ ๊ณตํ๊ธฐ ์ํด ๊ฐ๋ฐ๋์๋ค. Humble Hawksbill์ ํนํ ์ฅ๊ธฐ ์ง์(LTS: Long-Term Support)์ ์ ๊ณตํ๋ ๋ฆด๋ฆฌ์ค๋ก, ์์ ์ ์ธ ๊ธฐ๋ฅ๊ณผ ๋ณด์ ํจ์น๋ฅผ ํฌํจํ์ฌ ํฅํ ๋ช ๋ ๋์ ์ง์์ ์ผ๋ก ์ ๋ฐ์ดํธ๋๋ค.
ROS 2 Humble์ ์ด์ ROS 1์์ ์ฌ์ฉํ๋ ํต์ ๊ตฌ์กฐ๋ณด๋ค ๋ ๋์ ์ฑ๋ฅ๊ณผ ์ ๋ขฐ์ฑ์ ์ ๊ณตํ๋ **DDS(๋ฐ์ดํฐ ๋ฐฐํฌ ์๋น์ค)**๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ฉฐ, ๋ค์ํ ๋ก๋ด ํ๋ซํผ๊ณผ์ ํตํฉ์ด ์ฉ์ดํ๋ค. ๋ํ, ROS 2๋ C++์ Python์ ์ฃผ๋ก ์ฌ์ฉํ์ง๋ง, Humble ๋ฒ์ ์์๋ ์๋ก์ด ์ธ์ด ๋ฐ ํ๋์จ์ด ์ง์, ๊ฐ์ ๋ ๋๊ตฌ, ์ฌ์ฉ์ ํธ์์ฑ ๋ฑ์ด ์ถ๊ฐ๋์๋ค.
์ฃผ์ ํน์ง์ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ๋ค:
ํฅ์๋ ์ค์๊ฐ ์ฑ๋ฅ: ์ค์๊ฐ ๋ก๋ด ์ ํ๋ฆฌ์ผ์ด์ ์์์ ์ฌ์ฉ์ด ๋ ์ฉ์ดํด์ก๋ค.
๋ฉํฐํ๋ซํผ ์ง์: Ubuntu๋ฟ๋ง ์๋๋ผ Windows์ macOS์์๋ ์์ ์ ์ผ๋ก ์๋ํ๋ค.
๋ ๋์ ๋ณด์: ๋ณด์ ์๊ตฌ ์ฌํญ์ ์ถฉ์กฑํ ์ ์๋ ๊ธฐ๋ฅ๋ค์ด ๊ฐ์ ๋์๋ค.
API ์์ ์ฑ: ์๋ก์ด API์ ํจ๊ป ๋ ์์ ์ ์ธ ๊ฐ๋ฐ ํ๊ฒฝ์ ์ ๊ณตํ๋ค.
๊ธฐํ ๊ฐ์ ์ฌํญ: ๋ค๋น๊ฒ์ด์ , SLAM, ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ๋๊ตฌ ๋ฑ์ ๊ฐ์ ์ด ์ด๋ฃจ์ด์ก๋ค.
ROS 2 Humble์ ์ฐจ์ธ๋ ๋ก๋ด ์์คํ ๊ฐ๋ฐ์ ํ์์ ์ธ ๋ค์ํ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ ๊ณตํ๋ฉฐ, ๊ธฐ์กด ROS 1๊ณผ์ ์ฐจ์ด๋ฅผ ์ฒด๊ฐํ ์ ์๋ ์ค์ํ ๋ฆด๋ฆฌ์ค ์ค ํ๋์ด๋ค.
Last updated