# chapter\_04

- [ROS2 Humble 패키지 작성 실습](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble/chapter_04/0401.md)
- [C++ 기반 간단한 퍼블리셔(Publisher) 구현](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble/chapter_04/0402.md)
- [Python 기반 간단한 서브스크라이버(Subscriber) 구현](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble/chapter_04/0403.md)
- [Service 서버와 클라이언트 예제(C++/Python)](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble/chapter_04/0404.md)
- [Action 서버와 클라이언트 예제 (C++/Python)](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble/chapter_04/0405.md)
- [메시지, 서비스, 액션 인터페이스 정의 방법](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble/chapter_04/0406.md)
- [ROS2 Humble: Colcon 빌드 및 실행 패턴 분석](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble/chapter_04/0407.md)
- [패키지 디렉터리 구조와 확장 전략](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble/chapter_04/0408.md)