현재 자율 주행 기술은 Society of Automotive Engineers(SAE)가 정의한 6단계(Level 0에서 Level 5까지)로 구분된다. 이 분류 체계는 차량이 수행할 수 있는 자율 주행 기능의 범위와, 인간 운전자가 필요로 하는 역할의 정도를 기준으로 한다.
Level 0: 완전 비자동화 (No Automation)
Level 0은 모든 주행 작업이 인간 운전자에 의해 수행되는 단계를 의미한다. 이 단계에서는 차량이 주행 환경에 대한 어떠한 제어 기능도 제공하지 않으며, 모든 운전 작업(가속, 제동, 조향 등)은 운전자가 직접 수행해야 한다.
운전자 보조 시스템: Level 0에서도 충돌 경고 시스템이나 사각지대 경고와 같은 운전자 보조 시스템은 존재할 수 있으나, 차량 자체가 주행 작업을 수행하지 않는다.
Level 1: 운전자 지원 (Driver Assistance)
Level 1에서는 차량이 특정 운전 작업에서 운전자를 보조할 수 있다. 대표적인 예로는 **어댑티브 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control)**과 같은 기능이 있다. 이 단계에서는 차량이 속도를 조절하거나 간단한 조향을 지원할 수 있지만, 이러한 기능은 동시에 수행되지 않으며, 운전자는 여전히 차량 제어의 대부분을 책임져야 한다.
단일 작업 자동화: Level 1의 특징은 차량이 오직 하나의 주행 작업만을 자동으로 수행할 수 있다는 점이다. 예를 들어, 속도 제어와 조향 중 하나만 자동화될 수 있다.
Level 2: 부분 자동화 (Partial Automation)
Level 2는 주행의 두 가지 주요 작업(조향과 속도 제어)을 동시에 자동으로 수행할 수 있는 수준이다. Tesla의 Autopilot이나 GM의 Super Cruise가 이 범주에 속한다. 이 단계에서는 차량이 지정된 차선 내에서 스스로 주행하고, 속도를 조절하며, 간단한 차선 변경도 가능하지만, 운전자는 언제든지 차량 제어를 할 준비가 되어 있어야 하며, 주행 환경을 지속적으로 모니터링해야 한다.
조건부 인간 개입 필요: 차량이 많은 주행 작업을 자동으로 수행하지만, 운전자는 상황에 따라 제어권을 다시 가져와야 할 수 있다. 따라서 운전자의 주의가 여전히 필수적이다.
Level 3: 조건부 자동화 (Conditional Automation)
Level 3는 차량이 특정 조건에서 모든 주행 작업을 스스로 수행할 수 있는 단계를 의미한다. 운전자는 차량이 요청할 경우에만 개입해야 하며, 특정 상황에서는 차량이 주행을 완전히 관리할 수 있다. Audi의 Traffic Jam Pilot은 이 수준의 자율 주행을 구현한 예이다. Level 3에서 차량은 고속도로와 같은 제한된 환경에서 완전 자율적으로 주행할 수 있지만, 복잡한 도심 환경이나 비정상적인 상황에서는 운전자가 개입해야 한다.
환경 인지 및 결정: 이 단계에서는 차량이 주행 환경을 스스로 인지하고, 판단을 내리며, 운전 작업을 수행할 수 있다. 그러나 시스템의 한계가 존재하며, 그 한계를 넘는 상황에서는 운전자가 제어권을 다시 가져가야 한다.
Level 4: 고도 자동화 (High Automation)
Level 4는 차량이 특정 환경에서 운전자의 개입 없이 완전히 자율적으로 주행할 수 있는 단계를 의미한다. 이 단계에서는 운전자의 주의나 개입이 전혀 필요하지 않으며, 차량은 지정된 영역(예: 도심지나 고속도로) 내에서 모든 주행 작업을 스스로 처리한다. Waymo와 Cruise가 개발 중인 자율 주행 시스템이 Level 4를 목표로 하고 있다.
지리적 또는 환경적 제약: Level 4는 차량이 자율 주행을 할 수 있는 환경이 제한적이다. 예를 들어, 특정 도시의 제한된 구역에서만 자율 주행이 가능하며, 해당 지역을 벗어나거나 예외적인 상황이 발생하면 주행이 중단될 수 있다.