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경로 계획 (Path Planning)

경로 계획은 로봇 공학에서 로봇이 주어진 환경에서 시작점에서 목표점까지 안전하고 효율적으로 이동할 수 있도록 경로를 생성하는 과정을 의미한다. 이 과정은 로봇의 자동화 및 자율성을 위해 필수적이며, 복잡한 환경에서의 탐색, 장애물 회피, 최적화된 경로 찾기 등을 포함한다. 경로 계획은 주로 두 가지 주요 단계로 나뉜다: 전역 경로 계획과 국지 경로 계획. 이 글에서는 경로 계획의 이론적 기초, 알고리즘, 그리고 각 알고리즘의 세부적인 메커니즘에 대해 다룬다.

관련 자료:

  • Latombe, Jean-Claude. Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers, 1991.

  • LaValle, Steven M. Planning Algorithms. Cambridge University Press, 2006.

  • Thrun, Sebastian, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005.

  • Siciliano, Bruno, et al. Springer Handbook of Robotics. Springer, 2016.

  • Choset, Howie, et al. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. MIT Press, 2005.

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