# 자율 주행의 역사 (History of Autonomous Driving)

#### 초기 개념과 시도

자율 주행의 역사는 20세기 초반으로 거슬러 올라가며, 기술적 진보와 함께 발전해왔다. 초기 자율 주행 시스템의 개념은 1920년대와 1930년대에 처음 등장했다. 이 시기에는 원격 제어를 통해 차량을 움직이는 실험들이 있었다. 이러한 실험들은 당시 무선 기술의 발전과 함께 진행되었으며, 대부분의 시도는 기본적인 원격 조작에 의존했다.

* **1925년, 하디 포스(Houdina Radio Control)**: 무선 조종 자동차가 뉴욕의 거리를 주행한 최초의 사례로, "American Wonder"라는 이름의 차량이 라디오 신호를 통해 조작되었다. 이 실험은 자율 주행보다는 원격 제어에 가까웠지만, 자율 주행 개념의 태동기로 평가된다.
* **1939년, GM의 퓨처라마(Futurama)**: 제너럴 모터스(GM)는 뉴욕 세계 박람회에서 자율 주행 고속도로의 비전을 제시했다. 이 개념은 자기장 유도 시스템을 기반으로 하여 차량이 자동으로 주행할 수 있도록 설계되었다. 이는 기술적 가능성보다는 미래의 비전을 제시한 것에 불과했지만, 자율 주행에 대한 대중의 관심을 끌었다.

#### 1950년대\~1970년대: 개념의 구체화

1950년대부터 1970년대에 걸쳐 자율 주행에 대한 연구가 본격적으로 시작되었다. 이 시기에는 주로 군사 및 산업적 용도로 자율 주행 기술이 연구되었으며, 기초적인 기술적 개념들이 구체화되었다.

* **1958년, RCA 연구소**: Radio Corporation of America(RCA)는 센서와 자기장 유도를 기반으로 한 자동 주행 시스템을 개발했다. 이 시스템은 도로에 매립된 전선에서 발생하는 자기장을 따라 차량이 주행할 수 있도록 설계되었으며, 당시 기술로는 매우 혁신적이었다.
* **1970년대 DARPA 자율 주행 프로젝트**: 미국 국방고등연구계획국(DARPA)은 군사용 자율 주행 차량 개발에 집중했다. 이 프로젝트는 자율 주행 차량을 위한 초기의 인공지능 및 로봇 기술 개발에 중요한 기여를 했다.

#### 1980년대\~1990년대: 연구의 활성화와 첫 번째 실질적 성과

1980년대와 1990년대는 자율 주행 기술이 학문적 연구와 실제 적용에서 큰 진전을 이룬 시기였다. 여러 대학과 연구기관에서 자율 주행 차량 개발에 박차를 가했고, 몇 가지 주요 성과가 등장했다.

* **1980년대, 뮌헨 공과대학교의 "VaMoRs"**: 에른스트 딕만스(Ernst Dickmanns)가 이끄는 연구팀은 세계 최초로 실시간 비전 기반 자율 주행 시스템을 개발했다. 이 시스템은 두 개의 카메라를 사용해 도로 환경을 인식하고, 차량이 스스로 주행할 수 있도록 설계되었다. VaMoRs 차량은 독일의 고속도로에서 100km/h의 속도로 주행하며 자율 주행 가능성을 입증했다.
* **1990년대, CMU의 NavLab 프로젝트**: 카네기 멜런 대학(Carnegie Mellon University)의 NavLab 프로젝트는 자율 주행 기술의 발전에 중요한 역할을 했다. 이 프로젝트의 일환으로 개발된 NavLab 5 차량은 1995년 미국 대륙을 횡단하는 데 성공했으며, 약 98.2%의 구간을 자율 주행으로 주파했다.

#### 2000년대: DARPA 챌린지와 자율 주행 기술의 도약

2000년대는 자율 주행 기술이 비약적으로 발전한 시기였다. 특히 DARPA가 주최한 두 차례의 챌린지가 자율 주행 연구에 큰 영향을 미쳤다.

* **2004년 DARPA 그랜드 챌린지**: 첫 번째 DARPA 그랜드 챌린지는 자율 주행 차량들이 240km의 사막 코스를 완주하는 것을 목표로 했다. 첫 대회에서는 참가 차량 모두가 중도에 멈추며 실패했지만, 이 대회는 자율 주행 연구의 큰 전환점을 제공했다.
* **2005년 DARPA 그랜드 챌린지**: 2005년의 두 번째 대회에서는 스탠포드 대학의 "Stanley"가 우승을 차지하며 완주에 성공했다. Stanley는 인공지능, 센서 융합, 실시간 경로 계획 등의 기술을 사용하여 사막 코스를 완주했으며, 이는 자율 주행 기술의 성숙도를 입증한 사건으로 기록된다.
* **2007년 DARPA 어반 챌린지**: DARPA 어반 챌린지는 도시 환경에서의 자율 주행을 목표로 했다. 이 대회에서는 카네기 멜런 대학의 "Boss" 차량이 우승했으며, 도심 교통 신호, 교차로 통과, 동적 장애물 회피 등 복잡한 상황에서 자율 주행 기술의 가능성을 보여주었다.

#### 2010년대 이후: 상용화로의 전환

2010년대 이후, 자율 주행 기술은 상용화를 향해 빠르게 발전하고 있다. 이 시기는 자율 주행이 연구 단계에서 실제 제품으로 전환되는 과정을 보여준다.

* **구글 자율 주행 프로젝트 (Waymo)**: 2009년 시작된 구글의 자율 주행 프로젝트는 Waymo로 발전하였으며, 자율 주행 기술의 상용화를 이끄는 대표적인 사례가 되었다. Waymo는 미국 전역에서 수백만 마일의 자율 주행 테스트를 수행하며, 완전 자율 주행(Level 4, 5)을 목표로 기술 개발을 이어가고 있다.
* **자동차 제조업체의 참여**: 테슬라, GM, 포드, BMW 등 주요 자동차 제조업체들도 자율 주행 기술 개발에 적극적으로 참여하며, 자율 주행 차량의 상용화를 위한 노력을 기울이고 있다. 이들 회사는 자율 주행 보조 시스템을 상용 차량에 탑재하며, 점차적으로 완전 자율 주행으로 나아가고 있다.