목차

제1장: PX4 개요

• PX4의 역사 및 목적

• PX4의 주요 구성 요소

• PX4와 MAVLink의 관계

제2장: PX4 설치 및 빌드

• 개발 환경 설정

• PX4 소스코드 다운로드 및 빌드 방법

• PX4 시뮬레이션 환경 설정

제3장: PX4 코드 구조

• PX4의 디렉토리 구조

• 주요 파일과 폴더 설명

• CMake 파일과 빌드 시스템 이해

제4장: PX4 모듈과 애플리케이션

• PX4 모듈의 구조

• 각 모듈의 역할과 기능

• 애플리케이션 레벨에서의 동작

제5장: PX4 내비게이션 시스템

• 위치 추정 알고리즘 개요

• EKF (Extended Kalman Filter)와의 연동

• GPS 및 IMU 센서 데이터 처리

제6장: PX4 제어 시스템

• 비행 제어 알고리즘 이해

• PID 제어기 구조

• 위치 및 속도 제어 시스템

제7장: PX4 통신 구조

• MAVLink 메시지 구조

• PX4의 통신 흐름 분석

• 통신 프로토콜과 인터페이스

제8장: PX4 하드웨어 추상화 계층 (HAL)

• HAL의 역할과 구조

• 센서 인터페이스 및 드라이버

• 하드웨어 간의 상호작용 처리

제9장: PX4 미션 시스템

• 미션 플래너와의 통합

• 미션 관리 및 자동화 기능

• PX4에서 미션 처리 흐름

제10장: PX4 퍼셉션 시스템

• 센서 데이터 처리

• 환경 인식 및 장애물 회피

• PX4의 컴퓨터 비전 시스템 통합

제11장: PX4의 보안 및 안전성

• PX4 보안 아키텍처

• 비행 안전을 위한 시스템 구성

• PX4에서의 오류 처리 및 복구 메커니즘

제12장: PX4 파라미터 시스템

• 파라미터 관리 구조

• 파라미터 설정 및 동적 변경

• 파라미터 저장 및 로딩 메커니즘

제13장: PX4 로그 시스템

• 로그 기록과 저장 방식

• 로그 데이터 분석 방법

• 로그 시스템의 커스터마이징

제14장: PX4의 전력 관리

• 전력 시스템 아키텍처

• 배터리 관리 및 모니터링

• 전력 소비 최적화 방법

제15장: PX4의 UAVCAN 프로토콜

• UAVCAN 개요

• PX4에서의 UAVCAN 구현

• UAVCAN을 통한 통신 및 장비 연결

제16장: PX4에서의 비행 모드

• PX4의 다양한 비행 모드

• 모드 전환 및 상태 관리

• 비행 모드별 제어 시스템 차이

제17장: PX4의 시뮬레이션 및 테스트

• PX4의 시뮬레이션 엔진 개요

• Gazebo 및 기타 시뮬레이터와의 통합

• 시뮬레이션 기반 테스트 및 검증

제18장: PX4의 실시간 운영체제 (RTOS)

• NuttX 실시간 운영체제 개요

• PX4와 NuttX의 상호작용

• 실시간 태스크 관리 및 스케줄링

제19장: PX4 확장 및 커스터마이징

• 새로운 모듈 및 기능 추가

• 소스코드 커스터마이징 방법

• 하드웨어 및 소프트웨어 확장

제20장: PX4 개발 및 기여 방법

• PX4 개발 커뮤니티 및 기여 절차

• 소스코드 기여 방법 및 리뷰 절차

• PX4 개발 문서 및 자료 활용법