# 목차

**제1장: 서론**

* 에피폴라 기하학의 개요
* 응용 분야 및 중요성

**제2장: 카메라 모델**

* 핀홀 카메라 모델
* 투영 행렬과 카메라 매트릭스
* 내부 파라미터와 외부 파라미터

**제3장: 다중 뷰 기하학**

* 단일 뷰와 다중 뷰의 차이점
* 다중 뷰에서의 점 대응 문제

**제4장: 기본 행렬과 본질 행렬**

* 기본 행렬의 정의 및 특성
* 본질 행렬의 정의 및 특성
* 기본 행렬과 본질 행렬의 관계

**제5장: 에피폴과 에피폴라인**

* 에피폴의 정의
* 에피폴라인의 정의와 성질
* 두 카메라 간의 에피폴 관계

**제6장: 에피폴라 제약**

* 에피폴라 제약의 의미
* 3D 구조 복원을 위한 에피폴라 제약의 활용

**제7장: 스테레오 매칭과 삼각 측량**

* 스테레오 매칭의 기본 개념
* 삼각 측량 기법을 통한 3D 좌표 추정

**제8장: 이미지 좌표계에서의 에피폴라 기하학**

* 이미지 평면에서의 에피폴라인 표현
* 좌표 변환과 에피폴라 기하학

**제9장: 동차 좌표계와 에피폴라 기하학**

* 동차 좌표계의 기초
* 동차 좌표계에서의 에피폴라 제약 표현

**제10장: 카메라 보정과 에피폴라 기하학**

* 카메라 보정의 필요성
* 보정된 카메라에서의 에피폴라 관계

**제11장: 기본 행렬 계산**

* 최소 대응점 수와 해법
* 선형 방식과 비선형 방식
* RANSAC을 통한 추정

**제12장: 본질 행렬 계산**

* 본질 행렬과 카메라 파라미터의 관계
* 비선형 최적화 기법을 이용한 추정

**제13장: 삼차원 복원**

* 두 이미지 간의 3D 구조 복원
* 삼각 측량을 통한 깊이 정보 추출
* 복원 오차의 원인과 해결 방안

**제14장: 사영 기하학과 에피폴라 관계**

* 사영 기하학의 개념
* 사영 변환과 에피폴라 기하학 간의 연관성

**제15장: 스테레오 정합 알고리즘**

* 블록 매칭 알고리즘
* 준밀집 및 밀집 정합 기법
* 정합의 정확도를 높이는 기법

**제16장: 다중 뷰 기하학과 에피폴라 관계**

* 다중 뷰에서의 에피폴라 제약 확장
* 다중 뷰 복원에서의 응용

**제17장: 스테레오 비전 시스템 설계**

* 하드웨어 설계 요소
* 소프트웨어 설계 요소
* 에피폴라 기하학을 활용한 시스템 최적화

**제18장: 비정렬 카메라 시스템에서의 에피폴라 기하학**

* 비정렬 카메라 간의 에피폴라 관계
* 비정렬 시스템에서의 기하학적 문제 해결

**제19장: 영상 잡음과 에피폴라 기하학**

* 잡음이 에피폴라 기하학에 미치는 영향
* 잡음 감소 기법을 통한 정확도 향상

**제20장: 실시간 응용에서의 에피폴라 기하학**

* 실시간 시스템에서의 활용 방안
* 성능 최적화를 위한 기법