# 사전 지식

에피폴라 기하학를 배우기 위해서는 다음과 같은 사전 지식이 필요하다:

**선형대수학**\
선형대수학은 벡터와 행렬을 다루는 학문으로, 에피폴라 기하학의 핵심 개념인 변환 행렬과 공간 변환을 이해하는 데 필수적이다. 예를 들어, 특이값 분해(SVD)나 행렬의 고유값과 고유벡터는 기본적인 계산 과정에서 자주 사용된다.

**프로젝티브 기하학**\
프로젝티브 기하학은 3차원 공간에서 2차원 평면으로의 투영 관계를 다룬다. 동차 좌표와 같은 개념을 통해 점과 직선의 무한 원소를 표현할 수 있으며, 이는 에피폴라 기하학에서 두 카메라 간의 대응 관계를 이해하는 데 중요하다.

**카메라 모델과 영상 형성 원리**\
핀홀 카메라 모델 등 기본적인 카메라 모델을 이해해야 한다. 이는 3D 공간의 점이 어떻게 2D 이미지 평면으로 투영되는지를 설명하며, 내부 파라미터와 외부 파라미터의 개념을 파악하는 데 도움이 된다.

**좌표계와 변환**\
월드 좌표계, 카메라 좌표계, 이미지 좌표계 등 다양한 좌표계 사이의 변환 방법을 알아야 한다. 회전 행렬과 평행 이동 벡터를 사용한 좌표 변환은 에피폴라 기하학에서 필수적인 부분이다.

**기본 미적분학 지식**\
미분과 적분의 기본 개념은 연속 함수의 변화나 최적화 문제를 이해하는 데 필요하다. 에러 함수를 최소화하거나 매개변수 최적화를 수행할 때 미적분학 지식이 활용된다.

**컴퓨터 비전의 기초 개념**\
특징점 추출, 매칭, 스테레오 비전 등의 기본적인 컴퓨터 비전 개념을 알고 있어야 한다. 이러한 지식은 에피폴라 기하학의 실제 적용 사례를 이해하고 구현하는 데 도움이 된다.