# chapter\_21

- [TF와 TF2의 차이점](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_21/2101.md)
- [TF2의 주요 기능 및 활용 방법](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_21/2102.md)
- [좌표 변환의 기본 개념](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_21/2103.md)
- [TF2에서의 좌표 변환 예제](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_21/2104.md)
- [TF2에서의 시간 동기화 처리](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_21/2105.md)
- [TF2의 성능 최적화](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_21/2106.md)