# chapter\_18

- [rclcpp 기반 C++ 노드 작성](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_18/1801.md)
- [퍼블리셔, 서브스크라이버, 서비스 및 액션 구현](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_18/1802.md)
- [멀티스레딩 및 멀티프로세싱 활용](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_18/1803.md)
- [C++ 노드 성능 최적화 및 고성능 패키지 개발](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_18/1804.md)