# chapter\_17

- [rclpy 기반 파이썬 노드 작성](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_17/1701.md)
- [퍼블리셔, 서브스크라이버, 서비스 및 액션 구현](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_17/1702.md)
- [파이썬 노드 최적화 및 멀티스레딩 처리](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_17/1703.md)
- [파이썬을 통한 ROS2 테스트 및 디버깅](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_17/1704.md)