# chapter\_07

- [메시지 타입 정의 및 사용자 정의 메시지 생성](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_07/0701.md)
- [토픽 퍼블리싱 및 구독](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_07/0702.md)
- [QoS(품질 서비스) 정책 이해](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_07/0703.md)
- [메시지의 직렬화와 역직렬화 과정](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_07/0704.md)
- [토픽 퍼포먼스 최적화 방법](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_07/0705.md)