# chapter\_05

- [노드(Node) 생성과 관리](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_05/0501.md)
- [싱글 노드와 멀티 노드 차이점](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_05/0502.md)
- [퍼블리셔와 서브스크라이버](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_05/0503.md)
- [서비스와 액션의 개념 및 차이점](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_05/0504.md)
- [서비스와 액션의 활용 사례](/booil-jung/docs/robot/ros2_humble_old/chapter_05/0505.md)