# 제4장: Xenomai 핵심 개념 이해하기

* Xenomai의 실시간 스케줄링
* 이중 커널 접근법: Co-Kernel 아키텍처
* I-pipe(인터럽트 파이프라인) 핵심 메커니즘
* Xenomai 도메인 및 클러스터
* 실시간 스레드: 생성 및 관리
* Xenomai 세마포어와 뮤텍스
* 실시간 메모리 관리
* Xenomai에서의 인터럽트 처리