# 목차

**제1장: 서론**

* 동차좌표계의 정의
* 동차좌표계의 역사적 배경
* 동차좌표계의 중요성

**제2장: 2차원 동차좌표계**

* 2차원 평면에서의 표현
* 좌표 변환: 이동, 회전, 확대/축소
* 동차좌표와 아핀 변환
* 예제: 2차원 그래픽 변환

**제3장: 3차원 동차좌표계**

* 3차원 공간에서의 표현
* 좌표 변환: 이동, 회전, 확대/축소
* 동차좌표와 아핀 변환
* 예제: 3차원 그래픽 변환

**제4장: 동차좌표계의 기초 수학**

* 행렬을 이용한 좌표 변환
* 동차좌표와 벡터의 관계
* 선형 대수학과 동차좌표

**제5장: 투영 변환과 동차좌표**

* 원근 투영의 개념
* 투영 변환과 동차좌표계
* 카메라 모델과 동차좌표

**제6장: 아핀 변환과 동차좌표**

* 아핀 변환의 정의
* 아핀 변환과 동차좌표의 관계
* 예제: 2D 및 3D에서의 아핀 변환

**제7장: 동차좌표계의 응용**

* 컴퓨터 그래픽스에서의 응용
* 로봇 공학에서의 응용
* 기하학적 모델링에서의 응용

**제8장: 변환 행렬의 특성**

* 변환 행렬의 구성 요소
* 가역 변환과 비가역 변환
* 변환 행렬의 조합과 연산

**제9장: 좌표 변환의 연속성과 연쇄성**

* 좌표 변환의 연속 적용
* 좌표 변환의 연쇄 법칙
* 다양한 좌표 변환의 조합

**제10장: 동차좌표계와 회전 변환**

* 2D 및 3D 회전 변환
* 회전 행렬과 동차좌표
* 회전 중심의 변경

**제11장: 동차좌표계와 이동 변환**

* 2D 및 3D 이동 변환
* 이동 행렬과 동차좌표
* 좌표 원점의 이동

**제12장: 동차좌표계와 스케일링 변환**

* 스케일링의 개념
* 2D 및 3D 스케일링 변환
* 비율과 동차좌표의 관계

**제13장: 동차좌표계와 반사 변환**

* 반사 변환의 개념
* 축에 따른 반사 변환
* 동차좌표계를 이용한 반사 변환

**제14장: 동차좌표계와 전단 변환**

* 전단 변환의 정의
* 2D 및 3D 전단 변환
* 동차좌표를 이용한 전단 변환

**제15장: 복합 변환과 동차좌표계**

* 복합 변환의 개념
* 여러 변환의 결합
* 동차좌표를 이용한 복합 변환

**제16장: 동차좌표계와 좌표계의 변경**

* 좌표계 변경의 필요성
* 지역 좌표계와 전역 좌표계
* 동차좌표계를 통한 좌표계 변환

**제17장: 동차좌표계와 그래픽 파이프라인**

* 그래픽스 렌더링 파이프라인 개요
* 동차좌표계의 역할
* 모델링, 뷰, 투영 변환

**제18장: 동차좌표계의 수치적 안정성**

* 수치적 불안정성의 원인
* 안정성을 높이는 기법
* 동차좌표계에서의 수치 해석

**제19장: 동차좌표계와 클리핑**

* 클리핑의 개념
* 클리핑 알고리즘과 동차좌표
* 화면 좌표계로의 변환

**제20장: 동차좌표계의 한계와 문제점**

* 동차좌표계의 한계
* 문제점과 해결 방안
* 대체 기법 소개